Auch wenn die Bezeichnung „Escort-Service“ englisch und somit relativ neu klingt, ist die Dienstleistung der Begleitung von Frauen und auch die Offerte von leidenschaftlichem Sex sehr alt. Prostitution zählt mit zu den ältesten Berufen der Menschheit. Im Altertum war die Prostitution ein fester Bestandteil der Götterverehrung. In Tempeln lebten Dienerinnen, die für Geschenke und Opfer sexuelle Kontakte pflegten, um den Göttern wohlgefällig zu sein. In der griechischen Hochkultur unterschied man zwischen „Hure“ (Porna) und der „Gesellin“ (Hetäre). Letzte war nicht nur eine sexuelle Gespielin, sie unterhielt auch den Mann mit Musik oder interessanten Gesprächen und leistete ihm bei allerlei Dingen Gesellschaft. Diese Hetären waren aufgrund ihrer Bildung und dem Umgang mit berühmten und mächtigen Männern sehr geachtet und erlangten so auch einen gewissen Einfluss. Diese Hetären sind zu vergleichen mit den Kurtisanen im orientalischen Raum, welche auch gebildete Frauen waren, die Männern auf vielerlei Weise zur Verfügung standen im Privaten, aber auch als kluge und weise Beraterinnen.

In allen Zeiten gab es Frauen, die ihren Körper für Geld verkauften und in Bordellen arbeiteten. Auch mächtige und große Herrscher und Politiker umgaben sich gern mit Frauen, die sie befriedigten und sie unterhielten. Diese Mätressen schafften es durch ihre Dienste, einen gewissen Einfluss auf den Throninhaber auszuüben und waren daher auch eine nicht zu unterschätzende politische Größe. Berühmte Mätressen waren Madame de Pompadour, Gräfin Cosel und Anne Boleyn.

Mätressen wurden oft halb legitimisiert, da Ehen vorrangig aus politischen oder finanziellen Gründen geschlossen wurden, waren diese Beischläferinnen den Männern oft enger verbunden, als ihre Gemahlinnen. Viele Mätressen wurden geadelt und ihnen ein standesgemäßer Unterhalt als Mätresse des Königs oder Fürsten zuerkannt. In der Neuzeit begann die zunftmäßige Organisation der „Hübschlerinnen“ oder Prostituierten. Als sich im 20. Jahrhundert die Emanzipation und die sexuelle Revolution vollzogen, kam es zu einem Einbruch im Prostitutionsgewerbe, die Preise sanken erheblich.